Sójové bôby, mandle či ovsené vločky necháme cez noc namočené v studenej vode (znásobí objem a vysajú vodu).
Scedíme a dáme do vysokého mixéra v pomere 1 hrnček bôbov na 3 hrnčeky vody a mixujeme aspoň päť minút kým zmes nieje hladká. Prelejeme do veľkého hrnca s nepriľnavým dnom a varíme na miernom ohni za stáleho miešania a počas toho odstraňujeme bielu penu, ak sa objaví. Varíme aspoň 20 minút, ale radšej dlhšie. Pridáme cukor či agáve a ďalšie príchute. Premiešame a necháme vychladiť. Mandle a ovsené vločky netreba variť.
Potom si na iný hrniec pripevníme "syrárske" plátno (ideálne sú sponky či štipce) a hmotu precedíme (z tej tuhšia hmoty, ktorá zostane v plátnu). Sójové mlieko chutí najlepšie chladené. V chladničke vydrží chutné dva až tri dni.